[로봇공학] 산업용 로봇에 관해서
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작성일 22-10-25 19:28
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특징으 로는 직선운동을 기본으로 하기 때문에 각 운동방향으로 완전히 독립 되 있다는 것, 따라서 작업영역의 모든 위치에서 기구학과 동역학이 변하지 않으므로 균일한 제어characteristic(특성)을 가지며 제어가 간단하고, 위치에 따른 반복정 밀도가 우수하다. 또, 모듈별로 판매되므로 쉽게 적용할 수 있기에 산업현 장에서 많이 쓰이는 로봇이다. 이 로봇의 산업 적용 분야는 전자부품의 조 립, 용접…(drop)
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[로봇공학] 산업용 로봇에 관해서
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산업용 로봇
1. 산업용 로봇의 定義(정이)
- 자동으로 제어되며, 재 프로그래밍이 가능한 것으로서, 여러개의 자유도를 갖는, 다용도의 조작기능이 있는 기계를 뜻함.
- 제조업에 사용되는 로봇에 한정
- 비제조업에 사용되고 있는 Locomotion이나 Teleoperation등은 제외
- 사람의 손의 동작기능에 유사한 다양한 동작기능을 갖고 있거나, 감각기능 이나 인식기능을 갖고 있어서 자율적인 행동이 가능한 기계
- 사람의 발이나 게를 닮은 운동기능을 갖는 산업용 로봇의 개발
- 산업용 로봇과 자동 전용기의 차이점
자동 전용기 : 특정 작업에 적합하도록 제작, 대량생산의 자동화에 적절 함.
산업용 로봇 : 대상물의 종류의 alteration(변화) , 모델의 변경, 설계변경 등에 구애 받지 아니하고 시간적, 공간적으로 유연성을 갖고 있어서 다품종 소량생산이나 중품종 중량 생산의 자동화에 적절 함.
2. 산업용 로봇의 분류
2.1 동작기구에 의한 분류
- 직각좌표 로봇(Cartesian Robot) -
동작기구가 주로 직각좌표 형식인 로봇, 세 개의 직선 축(x,y,z) 보유. 전 후, 좌우, 상하와 같이 직각 교차하는 3개의 축방향의 동작을 조합하여 작 업용 핸드의 위치를 결정하는 산업용 로봇. 인간과 가장 익숙한 직각좌표 계이므로 사용자가 쉽게 티칭할 수 있다는 점이 가장 큰 長點이다.
